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¿Y si la mano de un robot pudiera ir por su cuenta hasta el lugar donde tiene que trabajar? Un equipo del Soft Robotics Lab de ETH Zúrich ha llevado esa idea al laboratorio con un prototipo que camina sobre sus propios dedos, mantiene el equilibrio y utiliza esos mismos apoyos para interactuar con objetos. Sí, el parecido con Cosa, de la familia Addams, resulta difícil de ignorar.
Lo interesante va más allá de su aspecto. En lugar de incorporar ruedas o construir unas patas adicionales, los investigadores han convertido una mano antropomórfica en un pequeño robot móvil capaz de desplazarse y manipular su entorno. Sus cinco dedos se reparten tres tareas que normalmente corresponden a mecanismos diferentes: sostener el cuerpo, moverlo y actuar sobre lo que tiene delante.
El proyecto, llamado Fingers as Legs, está firmado por Amirhossein Kazemipour, Hehui Zheng y Robert K. Katzschmann. El conjunto pesa 818 gramos, incluida la batería, los sensores y el ordenador a bordo, y puede desplazarse sin que un brazo lo transporte ni un cable le suministre energía. Sus demostraciones, además, incluyen escenarios bastante más variados que una mesa de laboratorio.
Del asfalto al teclado: lo que ya puede hacer esta mano robótica
Una de las pruebas más llamativas es su capacidad para avanzar por 14 superficies de interior y exterior. Entre ellas hay alfombras, baldosas, rejillas metálicas, asfalto, hierba, grava y piedra desgastada. Cada terreno cambia las condiciones de apoyo, así que la demostración permite comprobar cómo se comporta la misma mano al abandonar un suelo uniforme.
Caminar no es su única habilidad. Los investigadores también colocaron el prototipo tumbado sobre un costado para comprobar si podía volver a apoyarse sobre las puntas de los dedos. Lo consiguió en 21 de 25 intentos, equivalentes a un 84 % de éxito, un resultado que muestra su capacidad de recuperación, aunque todavía deja margen de mejora.
Pruebas de desplazamiento sobre una pista. Imagen: ETH Zurich.
La parte más peculiar llega cuando cambia de función sin disponer de otra extremidad para trabajar. Mientras unos dedos sostienen su peso, otro puede pulsar una tecla. En una prueba con las flechas de un teclado, acertó 29 de los 32 objetivos, demostrando que desplazarse y actuar sobre un control pueden formar parte de la misma plataforma.
Esas pulsaciones también sirvieron para ejecutar movimientos en Sokoban, el conocido puzle en el que hay que empujar cajas hasta determinadas posiciones. Conviene precisar el alcance del experimento: la mano recibió las órdenes de movimiento de un operador, partió de una alineación manual con el teclado y realizó las pulsaciones sin información visual. El reto demostrado es controlar físicamente las teclas mientras se sostiene, no resolver por su cuenta el puzle.
Otro ensayo consistió en acercarse a un pequeño objeto y empujarlo hasta un objetivo. Aquí los investigadores utilizaron una cámara situada por encima de la escena para proporcionar información visual, y el objeto empleado fue un cubo. Es una forma de probar que el desplazamiento puede servir para llegar hasta algo y, a continuación, intervenir sobre ello.
Por eso merece la pena distinguir entre llevar la energía y el cálculo incorporados y tener autonomía completa para cualquier tarea. El robot ejecuta los movimientos aprendidos a bordo, pero las demostraciones incluyen órdenes de un operador y ayudas específicas según la prueba. Esta distinción permite valorar los resultados sin atribuirle capacidades de percepción o planificación que todavía no se han demostrado.
Por qué enseñar a caminar a cinco dedos es un reto de inteligencia artificial
El equipo partió de una mano antropomórfica disponible comercialmente, con cinco dedos y 20 articulaciones accionadas, cuatro por dedo. Sobre esa base añadió un módulo compacto con alimentación, sensores y capacidad de cálculo. La investigación conserva el diseño original de los dedos y el controlador de posición de la mano, en lugar de crear un mecanismo de marcha completamente nuevo.
El problema es que una mano no tiene la distribución de apoyos de un robot de cuatro patas. Los dedos presentan geometrías y recorridos diferentes, y la palma queda inclinada al sostenerse. Por tanto, copiar una forma de caminar diseñada para extremidades más simétricas no resuelve directamente las particularidades de este cuerpo.
El prototipo sostiene su peso sobre los dedos. Imagen: ETH Zurich.
También hay un conflicto constante entre avanzar y no caerse. Cada vez que un dedo se despega del suelo para dar un paso, los demás tienen que seguir soportando todo el peso del conjunto. Si ese dedo se utiliza para pulsar una tecla o actuar sobre un objeto, vuelve a cambiar el reparto de apoyos, de modo que el equilibrio forma parte de la propia manipulación.
Para abordar esa coordinación, los investigadores recurrieron al aprendizaje por refuerzo. Primero entrenaron los comportamientos de movimiento en una simulación, con un planteamiento adaptado a las diferencias entre los dedos, y después los trasladaron al prototipo físico. Dicho de forma sencilla, el sistema aprende a partir de los resultados de sus acciones hasta encontrar movimientos que cumplen la tarea.
El simulador se calibró con mediciones del hardware real, un paso que ayuda a reducir las diferencias entre el entrenamiento y la ejecución física. Además, cada habilidad utiliza su propia política de control aprendida: caminar, recuperarse de una caída o interactuar no dependen de un único comportamiento universal. Esa especialización es parte del funcionamiento del prototipo actual.
Una mano que podría llegar donde el resto del robot no cabe
La propuesta tiene una aplicación potencial fácil de visualizar. En un sistema convencional, la mano está unida a un brazo, y ese brazo puede necesitar una plataforma móvil para llegar al lugar de trabajo. Dar movilidad a la propia mano podría reducir la necesidad de llevar toda esa estructura hasta el punto exacto donde hace falta pulsar un control o mover un objeto.
Los investigadores imaginan un robot mayor que deposite la mano cerca de una abertura estrecha o de una zona de trabajo confinada. A partir de ahí, la mano avanzaría de forma independiente, realizaría la tarea y regresaría para que el robot la recogiera. Ese escenario es una posibilidad futura, no una operación completa que deba darse por resuelta con las pruebas actuales.
La mano en el laboratorio junto a un brazo robótico. Imagen: ETH Zurich.
La idea encaja en un campo donde conviven propuestas muy distintas para combinar movilidad y manipulación. En Teknofilo ya hemos hablado de robots humanoides como el SwitchBot onero H1, pensados para abordar tareas domésticas con un cuerpo completo. El experimento de ETH Zúrich explora otra opción: que una pieza normalmente dependiente del resto del robot pueda moverse por sí misma.
Para acercarse a ese uso, el equipo señala que será necesario mejorar la percepción a bordo y la variedad de movimientos. El control de los giros todavía presenta asimetrías, y la asistencia externa empleada en algunos ensayos deja claro que queda trabajo por delante. El valor del prototipo está en demostrar que los dedos pueden asumir funciones adicionales conservando su papel como herramienta de interacción.
El trabajo se recoge en Fingers as Legs: Learning Self-Supported Locomotion and Manipulation with an Anthropomorphic Hand, presentado en arXiv en septiembre de 2026. La web del proyecto de ETH Zúrich reúne las demostraciones y los resultados. Más allá del guiño a los Addams, la investigación plantea una pregunta interesante: ¿cuántas tareas nuevas puede asumir una pieza de un robot si aprende a utilizar su propia estructura de otra manera?